溶接の自動化は溶接技術開発の方向性であり、溶接シーム追跡は自動溶接を実現する主要な方法の 1 つです。 溶接シームの輪郭と位置をリアルタイムで検出することにより、溶接ロボットは、位置と幾何学的情報に基づいて溶接を自動的に追跡するように制御されます。 アクティブ測定技術としてのレーザービジョンセンシング技術は、非接触、高精度、高速という利点があり、リアルタイムの溶接シーム追跡システムに適用できます。
ロボットによる自動溶接工程では、位置決め誤差や加工誤差、レーザーセンサーの取り付け誤差などが問題となります。 線構造視覚レーザーセンサーが溶接シームの形状と位置情報を取得し、ロボットが溶接ガンの位置と姿勢を自動調整して誤差を修正します。 同時に、さまざまな角度での溶接に対する多層およびマルチチャネルのパス計画方法に適応します。
まず、ハンドアイキャリブレーションを実行して、溶接ビードの空間点情報を視覚座標系からロボットベース座標系に変換します。 次に、ワークピースをスキャンし、事前に設定されたアルゴリズムを通じて実際の座標点の前処理計算を完了し、ツール座標系の姿勢を適応的に調整して偏差を補償します。 最後に、加工された溶接開先の特性パラメータと溶接プロセスの要件に基づいて、溶接を完了するための多層およびマルチパス溶接パスを計画します。
溶接シームセンサーの動作モード
1 つのタイプは、主に溶接プロセスで使用され、溶接条件 (開先サイズなど) を自動的に検出し、溶接条件リアルタイム トラッキングとして知られる、溶接条件の各瞬間に適応するために溶接プロセス パラメータをリアルタイムで制御します。センサー。 別のタイプは、部品の位置を検出するために使用されます。 溝の位置または溶接シームの中心線は、溶接シーム位置の自動追跡を実現するために使用されます。溶接シーム位置自動追跡センサーと略されます。
そのため、溶接ロボットには、刻々と変化する溶接環境に、より高い適応力と知能で素早く対応することが求められます。 溶接シーム追跡は、自動溶接プロセスおよび溶接後のための重要なテクノロジーです。 レーザーシーム追跡およびセンシング技術は、ロボット溶接において非常に重要な役割を果たします。